Firma Lancia została powołana do życia w Turynie w 1906 roku. 29 listopada 1906 roku w obecności notariusza Ernesto Torretta, Vincenzo Lancia i Claudio Fogolin podpisują dokumenty formalizujące utworzenie spółki jawnej „Lancia & C.” Kapitał zakładowy nowopowołanej spółki wynosił 100 tyś lirów, a udziały zostały podzielone równo po 50%.
Vincenzo Lancia zgodnie z wolą rodziny miał zostać księgowym. Jednak wbrew nim nie poszedł na studia, tylko zafascynowany silnikami podjął pracę w warsztacie produkującym rowery. Teoretycznie był zatrudniony na stanowisku księgowego, ale faktycznie swój czas poświęcał naprawą silników. W warsztacie tym powstaje prototyp samochodu który zainteresował Fiata, który wchłania warsztat razem z zatrudnionymi pracownikami. Takim oto sposobem Lancia został pracownikiem Fiata w 1899 roku. Młody, 18 letni Vincenzo zainteresował się udziałem w rodzącym się sporcie samochodowym i tutaj upatrywał swoją rolę w firmie. W ciągu kilku pierwszych lat XX wieku Lancia zdobywał laury za kierownicą Fiata. Kiedy już Vincenzo był dobrze znany w środowisku motoryzacyjnym, razem ze swoim przyjacielem Claudio Fogolin zakładają firmę.
W 1907 roku przyjaciele pracują nad pierwszym swoim samochodem. Niestety w lutym tego roku wybucha pożar który częściowo niweczy ich dorobek uszkadzając prototyp oraz częściowo wyposażenie zakładu. Mimo opóźnienia we wrześniu 1907 udaje się dokończyć prototyp i rozpocząć testy nowego samochodu. Oficjalna premiera samochodu nastąpiła na salonie samochodowym w Turynie na przełomie stycznia i lutego 1908 roku. W tym samym roku firma Lancia rozpoczęła seryjną produkcję swojego pierwszego pojazdu nazwanego pierwotnie „tipo 51”. Jeszcze latem tego samego roku wprowadzili zmodyfikowaną wersję samochodu (tipo 53), z silnikiem 6 cylindrowym.
Pierwsze modele aut Lancii nosiły jedynie oznaczenia typu podwozia oraz mocy. Dopiero w 1919 roku brat założyciela firmy John zaproponował żeby nazywać poszczególne modele nazwami liter alfabetu greckiego. Wszystkie wcześniej wyprodukowane modele samochodów zostały nazwane według tego schematu rozpoczynając od modelu Alfa oraz Dialfa (model 6 cylindrowy).
Od początku produkcji Lancia w swoich produktach starał się o jak największą ilość innowacji. W modelu Epsilon w 1911 roku zastosował po raz pierwszy suche sprzęgło. Już w 1913 roku w modelu Theta miał rozwiniętą instalacją elektryczną wyposażoną w pierwszy elektryczny starter.
Praktycznie od początku istnienia firmy samochody Lancia brały udział w próbach sportowych. Sam Vincenzo mimo doświadczenia w sporcie motorowym rzadko prowadził produkowane przez siebie samochody. Pierwsze sukcesy przychodzą już w 1908 roku, 5 kwietnia wygrywa pierwsze miejsce w klasie w 20 kilometrowym wyścigu pomiędzy miastami Bovolenta i Padwa, średnia prędkość uzyskana na tym odcinku to prawie 89 km/h. W tym samym roku 10 października w USA William Hilliard zdobywa trzecie miejsce w wyścigu na Long Island w Meadowsbrook Sweepstakes. Następnie 25 listopada startuje w International Race Car Light w Savannah (Georgia).
2 maja 1909 roku Lancie startują w czwartej edycji Targa Florio gdzie Guido Airoldi zdobywa trzecie miejsce w klasyfikacji generalnej.
W 1912 Lancia rozpoczyna produkcję pojazdów wojskowych 1Z, które są wykorzystywane przez wojska włoskie w wojnie w Libii. Po wybuchu pierwszej wojny światowej cała produkcja fabryki jest przeznaczona na produkcję wojenną. Mimo tego w 1915 roku są konstruowane dwa nowe modele samochodów ciężarowych Iota i Diota wyposażone w ten sam silnik co w opancerzonym modelu 1Z.
W 1918 z firmy odchodzi partner Vincenzo – Claudio Fogolin. Podobno z powodu dramatu rodzinnego. Po zakończeniu wojny Lancia obawiał się że nie będzie w stanie utrzymać zatrudnienia w fabryce po przestawieniu się na produkcję cywilną. Żeby temu zaradzić opracowuje nowy model, który wprowadza do produkcji w 1919 roku. Jest to model Kappa. Po raz pierwszy w tym modelu zastosowano osobną głowicę, a nie odlewaną razem z blokiem silnika. Kolejna nowością w tym modelu było przeniesienie dźwigni zmiany biegów pomiędzy przednie fotele. Zastosowano tu również po raz pierwszy metalowe koła zamiast drewnianych. Mimo wszystko rok 1919 nie był zbyt szczęśliwy. Produkcja fabryki spadła o 20%, a firma zanotowała 1,5 mln lirów straty.
Jesienią 1922 roku zostaje zaprezentowany rewolucyjny model Lambda. Prace nad tym modelem rozpoczęto bezpośrednio po pierwszej wojnie. Dokładnie 7 grudnia 1918 roku kiedy Vincenzo Lancia złożył wniosek patentowy dla nowego samochodu. Patent został udzielony 28 marca 1919 roku. Największą nowością tego modelu było pozbycie się tradycyjnej ramy na której oparte było podwozie. Dzięki temu nadwozie w formie jednolitej skorupy udało sie znacznie obniżyć. Wał napędowy również był poprowadzony w sposób nowatorski w tunelu zabudowanym wewnątrz nadwozia, a nie tak jak w tradycyjnych konstrukcjach pod podwoziem. Kolejna nowością tego modelu było zastosowanie niezależnego zawieszenia kół przednich. Była to całkowicie nowatorska konstrukcja oparta na kolumnach złożonych ze sprężyn śrubowych oraz amortyzatorów hydraulicznych. Dzięki tym nowością samochód znacznie się różnił pod względem komfortu jazdy od innych konstrukcji z tamtych lat. Pierwszy prototyp Lambdy był gotowy 1 września 1921 roku i Vincenzo Lancia sam rozpoczął jego testy. Niestety dopracowanie modelu, a głównie zawieszenia było bardzo czasochłonne. Dlatego pierwsze egzemplarze produkcyjne wyjechały z fabryki dopiero w połowie 1923 roku. Lambda była produkowana przez 8 lat aż do roku 1931 i wyprodukowano jej około 13000 egzemplarzy.
Po zakończeniu w 1925 roku produkcji modelu Trikappa firma nie miała samochodu klasy wyższej. W 1926 roku rozpoczęto prace nad nowym 8 cylindrowym samochodem dla zamożniejszych klientów. W tym czasie amerykanin o nazwisku Folcker przekonywał Lancię do wejścia na rynek amerykański. Ze względu na wielkość nowego samochodu Lancia zdecydował się na zastosowanie tradycyjnej ramy, wykorzystując jednak przednie niezależne zawieszenie teleskopowe. 10 egzemplarzy nowego modelu zostało wysłanych do ameryki pod koniec 1927 roku w celu przygotowania do uruchomienia tam produkcji. W styczniu 1929 roku Vincenzo Lancia wyjechał do Nowego Jorku na targi National Automobile Show. Na miejscu okazało się że stał się prawdopodobnie ofiara oszustwa które dopowadziło do zamordowania jednego z członków lokalnego podziemia. Vincenzo w obawie o swoje życie ukrywa się w hotelu, a następnie razem z samochodami ucieka z powrotem do europy.
Nie załamując się amerykańskim niepowodzeniem Lancia wystawia model Dilambda na Salonie Paryskim w 1929 roku. Przez 6 lat produkcji powstało 1685 egzemplarzy nowego flagowego modelu. Od 1932 roku Dilambda musiała się częściowo podzielić rynkiem z mniejszą 8 cylindrową siostrą – Asturą
